2015年环保工程师知识点：定点转动

2015-02-12 16:56　来源：来源于网络　打印 | 收藏 |

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　　在运动过程中有一点永远保持不动。我们可取这个固定点为上述两个坐标系的公共原点，坐标轴之间的夹角则可以任一改变。可以证明，在这种情况下，刚体从一个初位置运动到任意一个新位置时，恒可通过三个独立的角坐标来表示。设t=0时，坐标系oxyz和ox.y.z.重合，在时刻t，坐标系oxyz运动到一个新位置。这个运动可以看作三个独立的转动合成。首先，令oxyz平面绕oz.轴转过一个角度φ，使ox轴达到中oxy平面和ox.y.平面的交线on的位置，变为ox'y'z'。交线on称为节线。其次，使oy'z'平面绕节线on转过角度θ，使坐标轴达到新位置ox“y”z“，使oz”轴oz轴位置重合。最后，令ox“y”平面绕oz“轴转过角度φ，使坐标轴达到最终位置。

责任编辑：青池

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