1）地下越江（海）公路。当城市中有较大的江、河贯穿时，越江隧道是城市地下交通体系的重要组成部分，我国上海早在20世纪70年代就已经在黄浦江下修建了第一条地下越江公路；越海隧道在日本等国家很普遍，日本四岛已由地下交通系统连成一体。
2）地下立交公路。当公路与铁路相交时，或两条公路交叉又都需具较快速度、大容量交通特定点时，需要考虑利用地下立交公路来解决。地下立交公路一般距离短，在我国较为常见。
3）地下快速公路。现代城市的发展，对快速交通容量有不同程度的需求，为了保证城市交通的正常运营，就需要建设地下快速公路。它具有如下优点：改善相邻环境，有利于公路景观的保护；利用街道与公路之间的地下空间，修建停车和其他公共设施，实现快速公路地下空间的多功能用途。
4）半地下公路。该种公路有两种结构形式，即堑壕构造和U形构造。其主要特点是：有利于减少噪声和排放的废气；能得到充足的日照和上部的开敞空间；在绿化带有自然气息较足的地区，能与周围环境较好地和谐共存；造价介于全地下公路与地面公路之间。缺点主要是排水、除雪不易。
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