平动

　　任意刚体两点连线保持方向不变，各点的位移，速度，加速度相同，可当作质点来处理。

　　如果刚体在运动过程中，两个坐标系的各坐标轴永远相互平行，这种运动称为平动。此时刚体上所有质点，都有相同的加速度。故刚体上任意一点的运动都可以代表整个刚体的运动，所以刚体平动时和质点的运动完全一样，其自由度为3，可取c点的三个坐标xyz为广义坐标，平动并不一定是直线运动，如图所示的钢体就是一种平动，这里每一个质点都作圆周运动但图4.1（a）所示的钢体运动就不再是一种平动，这里每个质点都作圆周运动。但图4.1（b）所示的刚体运动就不在是平动，因为在这种运动过程中，固定在刚体上的坐标轴并非始终保持和oxyz 的轴平行。

　　定轴转动

　　刚体上每点绕同一轴线做圆周运动，且转轴空间位置及转动方向保持不变。

　　如果刚体在运动过程中，至少有两个质点保持不动，那么将这两个质点的连线取为两个坐标系的一个公共坐标轴（z）轴，则刚体上各点都饶此轴作圆周运动，这种运动称为定轴转动。刚体再任一时刻的位置可用ox轴相对于ox.转过的角度φ来确定，如图4.2所示，其自由度为1，φ就是广义坐标。

　　平面平行运动

　　刚体的质心被限制在同一平面内，转轴可平动，但始终垂直于该平面且通过质心。

　　如果刚体在运动过程中，刚体中任意一点始终在平行于某一固定平面的平面内运动，则称为平面平行运动，简称平面运动，此时只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面运动就够了。

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